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Les systemes d'aide a la conduite, en general, et plus particulierement les systemes d'aide a l'evitement de collision sont de plus en plus en presents dans les vehicules car ils ont un tres fort potentiel de reduction du nombre d'accidents de la circulation. Afin de reagir convenablement, le systeme a d'abord besoin d'une representation tres fidele de l'environnement du vehicule. Cette perception de l'environnement est faite en fusionnant les donnees de plusieurs capteurs exteroceptifs afin de detecter et de suivre les obstacles potentiels et de reconnaitre la configuration de route de circulation. Il est ensuite necessaire de faire une analyse de la scene percue au cours du temps afin d'evaluer le risque de collision encouru par le vehicule porteur du systeme. Enfin, lorsque le risque de collision atteint un seuil juge critique, le systeme doit calculer une trajectoire d'evitement de collision qui sera ensuite automatiquement executee. Plusieurs approches sont proposees et comparees puis les methodes choisies sont testees et evalues sur des donnees de roulages reels et de simulations.

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9783841732934

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