Overview

In die Robotik fließen Beiträge zahlreicher Wissensgebiete aus Maschinenbau, Elektrotechnik und Informatik ein. In diesem Buch steht die Informationsverarbeitung im Vordergrund: Roboter in einer realen Umwelt sollen gestellte Aufgaben selbständig und korrekt ausführen sowie angemessen auf unvorhergesehene Ereignisse reagieren; dazu ist die Modellierung der realen Einsatzumgebung und eines intelligenten Systemverhaltens sowie kognitive und motorische Fähigkeiten erforderlich. Methoden der Künstlichen Intelligenz werden eingesetzt, um Signale - über Sensoren aus der physikalischen Umwelt gewonnen - zu verarbeiten bzw. zu interpretieren und somit Wirkzusammenhänge zwischen Aktion und Reaktion herzustellen. Das Buch stellt aus Sicht der Informationsverarbeitung Modelle, Steuerungs- und Sensorkonzepte sowie Programmierverfahren vor und weist auf Anwendungsmöglichkeiten und zukünftige Entwicklungen hin. Es wendet sich daher nicht nur an Studenten während der Ausbildung, sondern auch an den Praktiker, der sich mit den neuen Entwicklungen vertraut machen will.

Full Product Details

Author:   Rüdiger Dillmann ,  Martin Huck
Publisher:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
Imprint:   Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K
Dimensions:   Width: 17.00cm , Height: 1.90cm , Length: 24.40cm
Weight:   0.615kg
ISBN:  

9783540530367

ISBN 10:   3540530363
Pages:   337
Publication Date:   14 December 1990
Audience:   Professional and scholarly ,  Professional & Vocational
Format:   Paperback
Publisher's Status:   Active
Availability:   Out of stock  
The supplier is temporarily out of stock of this item. It will be ordered for you on backorder and shipped when it becomes available.
Language:   German

Table of Contents

1. Einleitung.- 1.1 Beitrage der Informatik zur Robotik.- 1.2 Zukunftige Roboterentwicklung.- 1.3 Einsatz von Robotern in der industriellen Fertigung.- 1.3.1 Roboteranwendung in der Automobilindustrie.- 1.4 Anwendungen von Robotern im Weltraum.- 1.4.1 Struktur der Roboter im Weltraum.- 1.5 Aufbau des Textbuches.- 2. Architektur und Informationsfluss eines Robotersystems.- 2.1 Komponenten eines Robotersystems.- 2.1.1 Mechanische Struktur.- 2.1.2 Roboterkinematik.- 2.1.3 Achsregelung und Antriebe.- 2.1.4 Greifersysteme.- 2.1.5 Sensorik.- 2.1.6 Robotersteuerung.- 2.1.7 Roboterprogrammierung.- 2.1.8 Rechner und Rechnernetze.- 2.2 Informationsverarbeitung in der Robotik.- 2.3 Entwicklung in der Robotik durch die Informationsverarbeitung.- 3. Modellbildung als Basis der Informationsverarbeitung.- 3.1 Unweltmodellierung.- 3.2 Informationsanalyse fur das Modell der Roboterzelle.- 3.2.1 Reale Objekte der Roboterzelle.- 3.2.2 Struktur der Roboterzelle.- 3.2.3 Prozessinformation in einer Roboterzelle.- 3.3 Geometrische Modellierung.- 3.3.1 Anforderungen der Robotik an CAD-Systeme.- 3.3.2 Modelliertechniken.- 3.3.3 Geometriemodelle und Datenstrukturen.- 3.4 Kinematische Modellierung.- 3.4.1 Modell der Roboterkinematik.- 3.4.2 Modell der Effektorkinematik.- 3.4.3 Kinematik der Roboterperipherie.- 3.5 Technologische Modellierung.- 3.6 Semantische Modellierung der Roboterzelle.- 3.6.1 Entity-Relationship-Modell zur semantischen Datenmodellierung.- 3.6.2 Einzelsichten der Roboterzelle.- 3.6.3 Konsolidierung der Sichten zu dem semantischen Weltmodell.- 3.6.4 Der logische Entwurf des Weltmodells.- 3.7 Modellierung von Roboter und Greifer.- 3.7.1 Kinematische Modellierung des Roboters.- 3.7.2 Geometriemodell des Roboters.- 3.7.3 Vollstandiges Robotermodell.- 3.7.4 Modellierung eines Dreifinger-Greifers.- 3.8 Funktionale Modellierung.- 3.8.1 Roboteremulation.- 3.8.1.1 Koordinatentransformation.- 3.8.1.2 Bahnplanung.- 3.8.1.3 Diskussion des Roboteremulators.- 3.8.2 Emulation der Effektorsteuerung.- 3.8.3 Emulation der Sensorik.- 3.8.4 Emulation der Peripherie.- 4. Offline-Programmierung auf der Basis des Weltmodells.- 4.1 Einsatz graphischer Robotersimulationssysteme.- 4.1.1 Zellentwurf mit Robotersimulations Systemen.- 4.1.2 Robotersimulationssysteme als Programmierwerkzeug.- 4.1.3 Anwendungsbereiche und Nutzen von Robotersimulationssystemen.- 4.1.4 Struktur von Robotersimulationssystemen.- 4.2 Computergraphik fur die Robotik.- 4.2.1 Struktur und Funktionalitat von Graphiksystemen.- 4.2.1.1 Graphische Eingabegerate.- 4.2.1.2 Algorithmen und Darstellungsverfahren.- 4.2.1.3 Programmierung von Graphiksystemen.- 4.2.2 Einsatz der Graphik in der Robotik.- 4.2.2.1 Graphische Modellierung.- 4.2.2.2 Graphische Darstellung.- 4.2.2.3 Graphische Ein-/Ausgabe.- 4.2.3 Ausnutzung der graphischen Simulation fur die Robotik.- 4.2.3.1 Optische Kollisionskontrolle.- 4.2.3.2 Bewertung von Bewegungspunkten und Bewegungsbahnen.- 4.2.3.3 Untersuchung von Greifvorgangen und Manipulationen.- 4.2.3.4 Untersuchung des globalen Programmablaufs.- 4.3 Programmierung mit graphischen Simulationssystemen.- 4.3.1 Programmierung mit Robotersprachen.- 4.3.2 Programmierung mit Systemsprachen.- 4.3.3 CAD-orientierte Bewegungsprogrammierung.- 4.3.4 Graphische Roboterprogrammierung.- 4.3.4.1 Graphisches Teachen.- 4.3.4.2 Spezifikation von Bewegungszeilen und Greifoperationen.- 4.3.4.3 Graphische Symbole zur Handhabung von Parametern und Zustanden.- 4.3.4.4 Beispiel zur graphischen Programmierung.- 4.4 Simulation von Roboterprogrammen.- 4.4.1 Ausfuhrung von Roboterprogrammen.- 4.4.2 Evaluation und Test von Roboterprogrammen.- 4.4.2.1 Analytische Kollisionserkennung.- 4.4.2.2 Zustandsgroessenberechnung und analytische Fehleranalyse.- 4.4.3 Protokollierung von Roboterprogrammen.- 4.5 Graphische Robotersimulationssysteme und ihre Bewertung.- 4.5.1 Bewertung graphischer Robotersimulationssysteme.- 5. Sensoren und Sensordatenverarbeitung.- 5.1 Die wichtigsten Sensoren und ihre Klassifikation.- 5.1.1 Lage-, Geschwindigkeits-und Beschleunigungssensoren.- 5.1.2 Optische Sensoren.- 5.1.2.1 Aufbau eines optischen Erkennungssystems.- 5.1.2.2 Sichtsysteme mit Grauwertverarbeitung.- 5.1.2.3 Laser - Scanner zur Abstandsmessung.- 5.1.3 Kraft-und Momentensensoren.- 5.1.4 Kombiniertes Effektor-Sensor-System zur Durchfuhrung von Fugeoperationen.- 5.1.5 Taktile Sensorfelder.- 5.1.6 Naherungssensoren.- 5.1.7 Sicherheitssensoren.- 5.1.8 Ausblick.- 5.2 Geometrische Reprasentation des Weltmodells fur die Sensorverarbeitung.- 5.2.1 Oberflachendarstellung von geometrischen Objekten.- 5.2.2 Verallgemeinerte Zylinder.- 5.2.3 Volumenorientierte Darstellung.- 5.3 Wissensbasierte Systeme in der Sensorik.- 5.3.1 Spezifikationsmechanismen fur Multisensorsysteme.- 5.3.1.1 Logische Sensorspezifikation.- 5.3.2 Reprasentationsmoeglichkeiten fur das Umweltmodell.- 5.3.3 Wissensreprasentationsmechanismen.- 6. Hierarchische Modellierung von Robotersteuerungsarchitekturen.- 6.1 Grundprinzipien hierarchischer Roboterarchitekturen.- 6.2 Funktionale Systemarchitektur.- 6.2.1 Prinzip der Taskzerlegung.- 6.2.2 Referenzierung von Weltmodellen zur Unterstutzung von Planung und Exekutive.- 6.2.3 Sensorverarbeitung.- 6.3 Struktur und Aufgabe des H-Moduls.- 6.3.1 Generierung von Planen.- 6.4 Aufgabe des G-Moduls; die Sensorverarbeitungshierarchie.- 6.5 Die Informationshierarchie.- 6.5.1 Schnittstellen.- 7. Architektur autonomer Robotersysteme.- 7.1 Merkmale autonomer Systeme.- 7.2 Aufgaben intelligenter Robotersystemarchitekturen.- 7.2.1 Erfassung der Umwelt.- 7.2.2 Speicherung von Wissen.- 7.2.3 Plannung und Planerkennung.- 7.2.4 Ausfuhrung von Planen.- 7.2.5 Behandlung von Ausnahmesituationen.- 7.2.6 Wissenserweiterung durch Lernen.- 7.3 Steuerungsarchitekturen fur autonome Systeme.- 7.3.1 Hierarchische funktionsonentierte Architekturen.- 7.3.2 Verteilte funktionsonentierte Architekturen.- 7.3.3 Hierarchische verhaltensorientierte Architekturen.- 7.3.4 Verteilte verhaltensorientierte Architekturen.- 7.4 Ausblick.- 8. Planungssysteme.- 8.1 Einleitung.- 8.2 Historie von Planungssystemen in der KI.- 8.3 Spezielle Planungsmethoden und-probleme.- 8.3.1 Planungsmethoden.- 8.3.2 Spezielle Planungsprobleme.- 8.4 Planungssysteme in der Robotik.- 8.5 Spezielle Probleme in der Robotik.- Anhang A.- Anhang B.- Anhang C.- Anhang D.- Anhang E.- Stichwortverzeichnis.

Reviews

Author Information

Tab Content 6

Author Website:  

Customer Reviews

Recent Reviews

No review item found!

Add your own review!

Countries Available

All regions